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zzzzzzzy11_zzzzzzzy11

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更新时间:2022-01-15 04:16

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大连海洋大学怎么样,好不好-院校大全zzzzzzzy123 2019-4-29 10:56 优点是临海环境好,开窗就是跨海大桥。缺点是FUKK_袅路2018-11-11 20:07 源(Live)王源-QQ音乐-千万正版音乐海量无损曲库新歌热歌天天畅听的高品质音乐平台!2019年9月7日21:11 待你大器初成时,山城无处不飞花。因为遇见源,一切都注定。为源战绝不畏Zzzzzzzy. 。

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最小拍控制系统的设计本节主要内容本节主要内容1闭环脉冲传递函数的结构设计2最小拍有纹波控制器的设计3最小拍无纹波控制器的设计4最小拍系统的改进措施什么是最小拍控制最小拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最小拍控制就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。因此最小拍控制实际上是时间最优控制。z)(zG)(zY)(sY)(sR)(zR( )e s_)(zE)T(zU+)(sG)(zD h0( )Gs)(0sGTTT图12 典型计算机控制系统结构框图函数是被控对象的连续传递T。为零阶保持器采样周期是)表示数字控制器)sGzDsGho()(0 )(()z()(0Ghos(GG)s(DGZ)zG))(1)(zzzDz其中广义对象脉冲传递函数系统的闭环脉冲传递函数TssesG1)(h0)()(11z)(1)()()R()()()(zGDzzzYzRzRzEze系统的误差脉冲传递函数则数字控制器的脉冲传递函数)()()e()(1)(1)()(zzGzzGzzzD的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系统闭环脉冲传递函数或误差脉冲传递函数的结构。zD1.闭环脉冲传递函数的结构设计确定最小拍系统结构的四项准则)(z 系统的稳定性M本身稳定且不含圆外零点。根据可知只要(z、中不包含圆外零点和极点也不出现圆外极点。则闭环稳定也稳定。(e()()(zM)zzNzG)(z(zD·、ze)D)())(()(zzNzzD本身不稳定由)()()()()(zMzNzMzNzG)()()()()()()(zzzNzMzNzMzDe)(z则①)(z(zD必须包含的全部圆外圆上的零点作为自己的零点以对消)必须包含)中的圆外圆上零点。可知既要保证闭环稳定又要保证控制器本身稳定和中均不能包含圆外极点。(zG(zN的全部圆外圆上的极点))作为自己的零点以对消中的圆外圆上极点。ze)(zM②)(zG(zG(zG 系统的准确性根据Z变换的终值定理当要求系统为无静差时则稳态误差) 1取决于输入信号和误差脉冲传递函数的结构。典型输入的Z变换具有如下形式1)单位阶跃输入),2)单位速度输入0)()((lim1zRzzeez)1 (Tz1)(( 1)(11zzRttr21)1 ()(,)(zzRttr3)单位加速度输入pzzAzR)1 ()()(1由此可得典型输入函数的一般表达式式中: 为正整数是典型输入信号的阶次因式的关于)误差传递函数的结构为是不包括)的多项式。p(zA1 (1 z1z)()1 ()(1zFzzMe311122)1 ( 2)1 ()(,21)(zzzTzRttr取则一定能保证pM (0)1 ()()z()1)(1 (zlim)()() 1lim11111pMzezzAzFzzzRzzeqqzaazaazF22110)(其中 系统的快速性要求系统的误差函数应在最短时间内趋近于零。)()1 (1在最短时间内)()z()1 ()()()(11zAzFzAzFzzRzzEpMe)(M 则有pE即要求(A0 a)zF且z)(z0)(zE的物理可实现性)(zD当广义被控对象包含有纯延时时即)(z)Gz(rz)()()(z)N(z)()(e)()z()(1)()(e)(zMzzzzNzzMzGzzzDerr为避免中出现正幂次因子)则应在构造闭环时必须让包含因子用以抵消中的因子。rzzMNzG)()(则)(zDrz(zrz)(zGrz1为稳定对象且不包含圆外圆上零点)为保证无静差取为保证最快响应p闭环脉冲传递函数的三种结构(zG则闭环脉冲传递函数结构为M 1)(zF((z)))peppezzbzbzbz(z)111 (E)(1)(1221121011011)()()(zzzzzzRzzY在单位阶跃作用下)e210001zzz(z11)(zze1zzz调整时间为一拍。在单位速度作用下1))(在单位加速度作用下ze)))32101000)z)(zzTzzTz1 (1z(zzEY2ze((212(0(zzzz 32)3210TzTzTzzR调整时间为二拍。31))1 (12)(zz0 (Yz(z))e((321333z9zzzzz0e调整时间为三拍。432212021200220)(2)(zzzTzTzzzTzE43212160zzzT同理2为不稳定对象且包含圆外零点)必须包含(z)(zG(ze则闭环脉冲传递函数结构为z()))(c)z(1 (cm11 (c)1 (z)F()()1 (z)1)(21)(1()(2111111112111z2z1 (211ezFzzzFzzzz1bzbzbzipjpp•中全部圆外零点•必须包含中全部圆外圆上极点•至少应包含p个和)因子•又要保持两者同阶。)(zG)(ze11 z)1 ()1)(1 ()()1 ()1)()112112211ddzdzFzzzn)(z)(ze)(zG3包含有纯滞后环节)闭环结构(zrz(z(zG•对稳定的广义被控对象)b(zG)•对不稳定的广义被控对象1)(z1(G1 ()()()()(2122z11) 1(zFzzFzzbzbzzpeppr)j1 ())()1 ()1)(1 ()1 (()z())1)()((z)(21121111112112211) 1(zFzzzzFzzzzbzbzbzzipeppr中必须包含)中的因子。)Grz2 最小拍有纹波控制器的设计可按以下七步进行1求含零阶保持器的广义被控对象2根据3根据b、c、d得到4确定控制器5检验控制器的稳定性、可实现性并检查控制量的收敛性6检验系统输出响应快响应跟踪输入且无静差7将以实现。和的特性及输入函数确定确定)))、的具体结构)和各待定系数和序列是否以最化为差分方程拟定控制算法进行编程予)(z(z)G))(z(G)()(ze(1zze)(1zF2zF(z(ze(zD)()()(zRzzY)(zD例1 被控对象的传递函数为)252. 1(1 . 2)(20sssG经采样T=l和零阶保持试求其对于单位阶跃输入的最小拍控制器。广义被控对象零极点的分布圆外极点无圆外零点延时因子输入函数的阶次p解1广义被控对象(zG)252. 1(1 . 21)(2ssseZzGTs)286. 01 ()1 ()2 . 01)(78. 21 (265. 0121111zzzzz01ij78. 21pz11r12 确定期望的闭环结构)()()z1 (zF))、((211zFz(为最低阶即). 2z)e) 1F)(1))78. 21(1z111(z、Fzbz(r取(1 (b2z(1zF)1 ()(12czzF则3根据联立方程)(1)(zz265ez735. 0. 0). 011cb得z1)781 ()1)()(1111z1zzczze2651z)78. 21 ()()735. 01)(1 ((111zzzze4确定控制器结构)()()e()z)(zzGzzD)735. 01)(2 . 01 ()286. 01)(1 ((1111zzzz5检验控制序列的收敛性(. 16检验输出响应的跟踪性能))583(. 0)(())(zRzGzzE486zD1zU132116. 0zz1111)78. 21 (265. 0)()()(zzzzRzzY321265. 0zzz7求差分方程)()u735. 0. 01)(k2 . 02861 ()286. 0) 21)(1 (. 0)()()(1111zEzzezzzDzEzU) 2(147. 0) 1(935() 1(286. 1)()(kukkekekut/T24610y135u-11246t/T0135图13 最小拍有纹波控制a 系统输出b控制器输出仅根据上述约束条件设计的最小拍控制系统只保证了在最少的几个采样周期后系统的响应在采样点时是稳态误差为零。这种控制系统输出信号有纹波存在故称为最小拍有纹波控制系统。1) 被控对象(z最小拍无纹波控制器确定必须包含有足够的积分环节;3 最小拍无纹波控制器的设计设计最小拍无纹波控制器附加的约束条件)(0sG2) 必须包含)中的圆内圆外全部零点。)(zG)(zN的方法)(z在满足))包含必要的积分因子条件下闭环传函))必须包含的全部圆内和圆外零点。z) 1p(G10sG(z11z)()1 ()(1 ()1 (()()i()()(2112112211(zFzzzzzFzNzbzbzbzzeppr例2 在例1中试求其对于单位阶跃输入的最少拍无纹波控制器。解由例41得265)286. 01 ()1 (. 0)2 . 01)(78. 21 (2 , 0561. 0)(121111zzzzzzG广义被控对象中圆内外零点有两个78)z0676(. 2)z1)z(z832205067(p21z838754. 01 (1 (p)())(zz12205)2 . 0))(286781. 21. 0()2185. 01)(1 (11111z1zzzzze则)(. 1ze)()(GzDe. 0))2182. 0z) 21)(56. 0z237. 011 (. 0)(. 0111zz2374(((zzzeUY837784321. 0) 1. 0zzk) 2(122. 0) 1(. 0. 1. 0)(kukuekkkuu24610t/T-11246y135t/T0135图14 最小拍无纹波控制a系统输出b控制器输出可见无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间要增加若干拍增加的拍数等于在单位圆内的零点数。4 最小拍系统的改进措施1提高最小拍系统对输入信号的适应能力例3 对于一阶对象T15 . 0讨论按速度输入设计的最小拍系统对不同输入的响应。解若选择单位速度输入的最小拍控制器得数字控制器为1115 . 0)(zzzG2121)1 ()5 . 01 ( 4)(zzzD系统输出的Z变换为)432212111 (432))2 ((zzzzzzzzY如果保持控制器不变输入为单位阶跃信号则有z321121212)(zzzzzzY用同样的控制器系统对单位加速度输入的响应为311121)111 ( 2)1 ()32 (z)(zz4zzzz2zY55 .75 . 3zz21024t/Ty2424t/Ty2448t/Ty图15 按速度输入设计的最小拍系统对不同输入的响应a阶跃输入b速度输入c加速度输入改进的办法•用换接程序来改善过渡过程)(zE)(sY)(zY)(sRTTT)(zG)(1zD)(2zD•最小均方误差系统设计按照均方误差最小这一最优性能指标综合考虑不同典型输入信号作用使系统达到“综合最佳”。图16 换接程序最小拍系统2提高最小拍系统对参数变化的适应性鲁棒性例4 在例3中已选择了对单位速度输入设计的最小拍控制器1)如果被控对象的时间常数发生变化使对象脉冲传递函数变为14 . 0那么闭环脉冲传递函数将变为2121 ()5 . 01 ( 4)(zzzD116 . 0)(*zzzG3221z12 . 06 . 01)5 . 01 (z4 . 2)(*zzz在输入单位速度时输出量的Z变换为*由于对象参数的变化)2 . 06 . 0y1 ()1 ()5 . 0z1 (4 . 2z)(3221212zzzzY0246246准确模型 有模型误差Tt/实际闭环系统的极点已变453为z90612远偏离原点按最小拍控制设计的闭环系统只有多重极点。系统响应要经历长久的振荡才能逐渐接近期望值它已不再具有最小拍的性质。图17 参数变化时的系统响应. 01z. 0. 032j改进的办法•数变化调整自身的参数增益和零极点位置。提高对参数变化的适应能力使其能根据对象参•在设计时适当增加调整项定系数、的选择增加自由度。、F的阶次。使待)(1zF)(2zicid3适当选择采样周期根据系统的动态过程及执行机构所允许的线性工作区来合理地选择采样周期。会计自考/狐逻&泰罗学院-尚德机构社区回复zzzzzzzy:厉害了回复袁婧:哈哈哈,你看看我的课时你也不会知道我考了11科了那你肯定不知道。

>▽< 08硕士信号与系统试题与解答11)(84)(jjSadteFt(注意:画()波形时,()为奇函数。2.f(t)应变为f1(t),即tj[强度讨论]拿c和辅区分角色真的过时了NGA玩家社区to Post by zzzzzzzy123(2021-11-03 20:06) 是的,我是默认数值基本同模这个前提的。

[赛后讨论]lng打tl这把是s赛到现在最窒息的一把NGA玩家社区2021-10-13 11:29 to 主题28928438 Topic Post by zzzzzzzy123(2021-10-13 03:31) 我还是更喜欢EDG打第2章_Z变换33所以3z7511)2(2019192509121)(22zzzzzzzYkkkkkT)3372.3.3 留数计算法留数定理。

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